====== アニメーション ====== アニメーション 　スケルトンの制御\\ 　・順運動学（フォワードキネマティクス）\\ 　　各関節の角度を入力することによって、スケルトンの位置制御をする\\ 　・逆運動学（インバースキネマティクス）\\ 　　先端部分の位置を決めることで、各関節の角度が決まってくる\\ ====== 空間フィルタと周波数フィルタとか ====== P145 画像処理 　画像を入力して加工された画像を出力する フィルタリング：　入力からフィルタを使って必要な情報を取り出す処理 　　　　　　　　　入力　→　フィルタ　→　出力 画像処理： 　　１．周波数フィルタ：画像を周波数空間に変換して、周波数領域で行う 　　　　　　　　　　　　フィルタ処理 　　２．空間フィルタ：画像の画素の値に対して行うフィルタ処理 　　　　・線形フィルタ：畳み込み積分（掛け算の足し算） 　　　　　　　　　　　　NxNのフィルタとNxNの画像領域の処理 　　　　・非線形フィルタ 　　　　　　　　　　　NxNのフィルタの形以外モノ 　　　　　　　　　　　例）メディアンフィルタ、最大値フィルタ、 　　　　　　　　　　　　　最小値フィルタ 線形フィルタ グレースケール画像 10 20 10 20 10 -------------- 10 20 10 20 10　　　　　-- -- -- -- -- 10 20 10 10 10 10 10 10　　　　　-- [10] 10 10 -- -> 10 10 10 -> ①x10 + ②x20 + ③x10 + 30 30 30 30 30　　　→　-- 30 30 30 -- 30 30 30 ④x10 + ⑤x10 + ⑥x10 + 0 0 0 10 10　　　　　-- 0 0 10 -- ⑦x30 + ⑧x30 + ⑨x30 0 10 0 10 40　　　　　-- -- -- -- -- 1/9 * (10+20+10+10+10+10+30+30+30) = ??? 平均値フィルタ3x3(P146) 5x5は省略 1 | 1 1 1 | | ① ② ③ | --- | 1 1 1 | -> | ④ ⑤ ⑥ | 9 | 1 1 1 | | ⑦ ⑧ ⑨ | 加重平均フィルタ（ガウシアンフィルタ） | 1 2 1 | 1/16 | 2 4 2 | | 1 2 1 | メディアンフィルタ　非線形フィルタ （中央値） 10 20 10 10 10 10　-> [ 10 10 10 10 10 20 30 30 30 ] -> 10で上書き 30 30 30 ↑中央値