アニメーション 　スケルトンの制御
　・順運動学（フォワードキネマティクス）
　　各関節の角度を入力することによって、スケルトンの位置制御をする
　・逆運動学（インバースキネマティクス）
　　先端部分の位置を決めることで、各関節の角度が決まってくる

P145
画像処理
　画像を入力して加工された画像を出力する
フィルタリング：　入力からフィルタを使って必要な情報を取り出す処理
　　　　　　　　　入力　→　フィルタ　→　出力
画像処理：
　　１．周波数フィルタ：画像を周波数空間に変換して、周波数領域で行う
　　　　　　　　　　　　フィルタ処理
　　２．空間フィルタ：画像の画素の値に対して行うフィルタ処理
　　　　・線形フィルタ：畳み込み積分（掛け算の足し算）
　　　　　　　　　　　　NxNのフィルタとNxNの画像領域の処理
　　　　・非線形フィルタ
　　　　　　　　　　　NxNのフィルタの形以外モノ
　　　　　　　　　　　例）メディアンフィルタ、最大値フィルタ、
　　　　　　　　　　　　　最小値フィルタ
線形フィルタ
グレースケール画像
10 20 10 20 10
-------------- 
10 20 10 20 10　　　　　--  --  -- -- --     10 20 10
10 10 10 10 10　　　　　-- [10] 10 10 --  -> 10 10 10  -> ①x10 + ②x20 + ③x10 +
30 30 30 30 30　　　→　--  30  30 30 --     30 30 30     ④x10 + ⑤x10 + ⑥x10 +
 0  0  0 10 10　　　　　--   0   0 10 --                  ⑦x30 + ⑧x30 + ⑨x30 
 0 10  0 10 40　　　　　--  --  -- -- --              1/9 * (10+20+10+10+10+10+30+30+30) = ???


平均値フィルタ3x3(P146) 5x5は省略

 1  | 1 1 1 |      | ① ② ③ | 
--- | 1 1 1 |   -> | ④ ⑤ ⑥ | 
 9  | 1 1 1 |      | ⑦ ⑧ ⑨ | 

加重平均フィルタ（ガウシアンフィルタ）
     | 1 2 1 |
1/16 | 2 4 2 |
     | 1 2 1 |

メディアンフィルタ　非線形フィルタ
（中央値）

10 20 10
10 10 10　-> [ 10 10 10 10 10 20 30 30 30 ] -> 10で上書き
30 30 30                   ↑中央値