[[cg:start|CG用語集トップ]] > [[cg:animation:start|第4章 アニメーション]]

====== フォワードキネマティクス ======

===== 概要 =====

フォワードキネマティクスは、親から子へ順番に関節の回転を決めて、末端の位置や姿勢を求める方法である。FKと略されることがあり、腕や脚、ロボットアーム、キャラクターの骨格制御で使われる。

===== 詳しい説明 =====

フォワードキネマティクスでは、肩、ひじ、手首のように階層構造を持つ関節を、根元側から順に変換していく。親の関節が動くと、その子である関節や末端も一緒に動く。これは[[cg:animation:skeleton_method|スケルトン法]]で作られた骨格構造と相性がよい。

末端の手を特定の場所に置きたい場合は、各関節角度を自分で調整する必要がある。一方、[[cg:animation:inverse_kinematics|インバースキネマティクス]]では末端の目標位置から逆に関節角を求める。FKは動きの流れを作りやすく、IKは接地や到達動作を作りやすい。

===== CG制作との関係 =====

CG制作では、キャラクターの腕を振る、首を回す、体をひねるなど、関節の回転を順番に指定してポーズや動きを作るときに使われる。自然な振りや弧を描く動きに向いている。

===== ゲーム開発との関係 =====

ゲームでは、キャラクターの基本モーションや武器の振り、しっぽや首の動きなどにFK的な考え方が使われる。階層構造をもつオブジェクトの変換計算としても重要である。

===== 制作・実装での例 =====

肩を回すと上腕、前腕、手がまとめて動く。このように親の変換が子に伝わるため、FKは親子関係のある変換を理解する教材としても扱いやすい。

===== 検定対策ポイント =====

フォワードキネマティクスは、根元側から関節角を決めて末端の位置を求める方法である。IKとの違いは、計算の向きが「関節角から末端位置」か「末端目標から関節角」かである。

===== 関連用語 =====

  * [[cg:animation:inverse_kinematics|インバースキネマティクス]]
  * [[cg:animation:skeleton_method|スケルトン法]]
  * [[cg:animation:cg_animation|CGアニメーション]]
  * [[cg:animation:key_framing|キーフレーム法]]
  * [[cg:animation:motion_capture|モーションキャプチャ]]

===== タグ =====

  * CGエンジニア検定
  * 第4章
----
[[cg:animation:start|← 第4章 アニメーション の目次に戻る]]
[[cg:start|← CG用語集トップに戻る]]